Родилась 13 октября 1922 г. в деревне Суворово Куньинского района Псковской области. После окончания средней школы с 1940 г. работала учительницей в Ступинской начальной школе и секретарем колхозной комсомольской организации.

В июле 1941 г. вместе с родителями была эвакуирована в город Мышкин Ярославской области. Работала на строительстве оборонительных сооружений.

В августе 1942 г. была зачислена в партизанский молодежный отряд, формировавшийся в городе Калинин. Попала в состав агентурной разведки при штабе 3-ей Ударной армии. Действовали в Пустошкинском, Невельском, Усвятском районах в составе 6-ой, позднее 21-ой Калининской партизанской бригады.

В ноябре 1943 после освобождения советскими войсками территории ее родного края, Зинаиду Николаевну направили в распоряжение Куньинского райкома ВЛКСМ и назначили пионервожатой средней школы в поселке Кунья.

С 1945 по 1954 — училась в Московском педагогическом институте им. В.И.Ленина на физмате.После его окончания была направлена завучем в Невельское педучилище.

С 1954 года — она инспектор Великолукского ОБЛОНО.
С 1957 — (после ликвидации Великолукской области) Зинаида Николаевна учительница физики и математики в Золотковской средней школе.

С 1961 — завуч средней школы №1 Великие Луки. Зинаида Николаевна возглавляла партийную организацию школы, дважды избиралась депутатом Великолукского городского Совета, была лектором, членом общества «Знание» и «Педагогического сообщества».

Зинаида Николаевна Степанова награждена орденом Отечественной войны II степени и медалью «За победу над Германией». Имеет значок Министерства просвещения РСФСР "Отличник народного просвещения».

В 1969 году ей присвоено звание «Заслуженного учителя школы РСФСР».

Умерла 12 марта 2006 г.