Родился 2 мая 1919 года в деревне Каменка, Великолукского района. Призван Великолукским РВК в ноябре 1939 года.

Из воспоминаний Николая Ефимовича: «Осенью 1941 года я должен был демобилизоваться из армии, но 22 июня гитлеровская хорошо вооружённая армия вероломно напала на нашу Родину.

Служил я в крупнокалиберном 429 крупнокалиберном артиллерийском полку РГК (резерв главного командования) в 60 километрах от границы в Литве. В первые дни войны превосходящие силы врага прорвали нашу оборону и перешли в наступление, а наша армия, не выдержав натиск немецких войск, с боями отступала.

В августе-сентябре 1942 года под Валдаем наш полк переформировался и вновь поступил в распоряжение СЗФ (северо-западного фронта) под Новгородом, затем Демянском и Старой Руссой.

В 1943 году наш 429-й ГАП РГК (гаубичный артиллерийский полк) был переименован в 78-й ГАПКК. Летом 1943 года воевал на Южном фронте.

Участвовал в уничтожении Никопольской группировки, затем Таганрогской группировки. Освобождал Крым. Наша артиллерийская дивизия участвовала в освобождении Сапун - горы и Севастополя.

После освобождения Крыма поступил во II Белорусский фронт и в I Белорусский фронт. На Брестском направлении и на Польской земле получил тяжёлое ранение, потерял руку и после шестимесячного лечения в госпиталях был комиссован из советской армии инвалидом первой группы».

Мой двоюродный прадедушка совершил первый подвиг в ожесточённых боях при штурме Сапун-горы, за что был награждён Орденом Красной звезды.

Из наградного листа: «7 мая 1944 года при штурме Сапун-горы частями 417-й стрелковой дивизии, товарищ Нестеров двигался вместе с пехотой, держа связь с передовым наблюдателем под артиллерийско-миномётным и пулемётным обстрелом, устранил за день 28 прорывов телефонной линии.

8 мая 1944 года при продвижении вперёд также шёл со стрелковыми подразделениями вместе с передовым наблюдателем, устранив под огнём противника 27 прорывов телефонной линии. Его отвага, проявленная при исправлении линии, дала возможность передовому наблюдателю корректировать огонь батарей по вновь обнаруженным огневым точкам противника, оказывающим сопротивление нашей пехоте. Благодаря этому, уничтожено 7 пулемётов и противотанковое орудие».

Второй подвиг он совершил в 1944 году, когда воевал в составе I Белорусского фронта, за что был удостоен медали «За отвагу».

Из наградного листа: «Телефониста управления полка гвардии ефрейтора Нестерова Николая Ефимовича, за то, что 23 июля 1944 года, при отражении атаки танков противника и мотопехоты на огневые позиции полка в районе д. Григоровцы, держал бесперебойную связь со штабом I дивизиона, устранив под огнём противника 42 прорыва телефонной линии».

6 апреля 1985 года был награждён Орденом Отечественной войны I степени.

Вернувшись в Великие Луки, Николай Ефимович работал в санитарной станции на железной дороге.

По словам его дочерей, очень хорошо рисовал.