Окончил школу, аэроклуб, бронетанковое училище. С первых дней Великой Отечественной войны на фронте. Был дважды ранен, но возвращался в строй.

14 января 1943 года на территории Воронежской области рота танков «КВ» старшего лейтенанта Козлова, прорвав оборону противника, раздавив гусеницами несколько вражеских батарей и дотов, освободив три деревни, выполнила поставленную перед ней боевую задачу. Но в ходе боя все четыре танка были подбиты. Пять уцелевших танкистов вместе со своим раненным в голову командиром, заняв круговую оборону, два часа отбивали яростные атаки, уничтожив 180 солдат и офицеров неприятеля.

Пётр Козлов умер от ран в госпитале. Звание Героя Советского Союза Указом Президиума Верховного Совета СССР ему было присвоено 28 апреля 1943 года (посмертно).